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正航儀器講說工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)角的表達(dá)方式和試驗(yàn)步驟

文章來源:正航儀器 瀏覽次數(shù): 發(fā)布時間:2015-07-16
正航儀器講說工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)角的表達(dá)方式和試驗(yàn)步驟
 

一、 姿態(tài)角的表達(dá)方式
  原則上,姿態(tài)角可采用任何表達(dá)方式。但是,如果某一種表達(dá)方式使測出的姿態(tài)角在加或360°附近,則姿態(tài)角的稍稍變化就可能使其數(shù)值發(fā)生2π 或360°的間斷,而在很多姿態(tài)特性指標(biāo)的計(jì)算中又需計(jì)算姿態(tài)角測量的平均值,間斷將使姿態(tài)角的平均值完全錯誤。所以,標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定表達(dá)姿態(tài)角的轉(zhuǎn)動順序必須使姿態(tài)在數(shù)值上是連續(xù)的。這就要求測量系統(tǒng)對姿態(tài)角有多種表達(dá)方式,一旦發(fā)現(xiàn)測出的某一姿態(tài)角接近2π 或360°,就應(yīng)改用另一種表達(dá).方式,直到三個姿態(tài)角均不在2π 或360°附近。
二、試驗(yàn)步驟
如選定全部性能指標(biāo)試驗(yàn),建議按如下順序進(jìn)行試驗(yàn):
一一位置穩(wěn)定時間和位置超調(diào)量,通過此項(xiàng)試驗(yàn)確定位置穩(wěn)定時間,以便在后續(xù)試驗(yàn)編程時留出足夠的測量停頓時問;
一一位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性;
一一多方向位姿準(zhǔn)確度變動;
一一位姿特性漂移;
一一互換性;
一一距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性;
一一-軌跡準(zhǔn)確度、軌跡重復(fù)性和軌跡速度特性,進(jìn)行此項(xiàng)試驗(yàn)前對各種試驗(yàn)軌跡先測量一次軌跡速度特性,確定加、減速時間,以便保證機(jī)器人至少能在試驗(yàn)軌跡50% 的長度內(nèi)達(dá)到穩(wěn)定速度,如果加、減速時間過長.不能達(dá)到此要求,機(jī)器人制造商應(yīng)重新調(diào)整加、減速時間;
一一重定向軌跡準(zhǔn)確度;
一一拐角超調(diào)和圓角誤差;
一一擺副誤差和擺頻誤差;
一一最小定位時間;
一一靜態(tài)柔順性。
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